Funde deuten darauf hin, dass es möglicherweise einen hölzernen Vorgängerbau gab, welcher Eigenkirche und zugleich Ortsmittelpunkt einer Siedlung war, die im 7. Jahrhundert durch die hier eingedrungenen merowingischen Franken angelegt wurde. Das Gotteshaus wurde – vielleicht nach einer Zerstörung – als steinerner Bau um 950 neu errichtet.

Am 29. September 1732, dem Michaelstag, wurden Odenwald und Taubertal vom verheerenden Unwettern heimgesucht. Die zeitgleichen Hochwässer rissen in Bürgstadt Ober- und Untermühle weg, dazu die 1538 errichtete steinerne Brücke, die etwa an der Stelle der heutigen neuen Erfbrücke gestanden hat.
Noch 1732 wurde ein Holzsteg an der Stelle der heutigen alten Erfbrücke gebaut.

Die Pfarrkirche St. Margareta gehört zu den ältesten Kirchen Frankens. Erstmal urkundlich erwähnt wurde sie im 1200 Jahrhundert.

Der Centgraf war ein vom Landesherrn - dem Mainer Erzbischof - eingesetzter Beamter, der an der Spitze der Cent Bürgstadt (Gerichtsbezirk) stand und auch die Landesverteidigung organisierte. Als solcher amtete 1625 - 1655 Leonhard Gackstatt. Dieser begann 1630 mit dem Bau einer Kapelle am Wannenberg, deren Türsturz die Jahreszahl "1630" trägt. Wegen des Schwedeneinfalls ein Jahr später blieb die Kapelle jedoch unvollendet.

Das Museum Bürgstadt, das sich neben dem Bürgerzentrum in der historischen "Mittelmühle" befindet, wurde 2023 komplett neu konzipiert. Mit der gelungenen Verschmelzung von Ambiente und Ausstellungsstücken ist es noch deutlicher als vorher weit mehr als ein einfaches Heimatmuseum. Immer donnerstags bis sonntags von 14.00 - 17.00 Uhr geöffnet. Der Eintritt ist frei.